一、功能特点：

散袋小包装中药智能出配药系统主要包括：散袋小包装中药智能药柜系统、智能分拣机器人系统、多AGV协同调度与控制系统、中药自动出配药信息管理系统等几个部分。

其中，散袋小包装中药智能药柜系统可实现从种类繁多的中药药材中寻找目标处方药物，通过动态称量技术快速判别药包剂量是否符合处方要求，并且采用柔性药包抓取分离技术，利用阵列式吸盘完成对散乱分布的小包装中药的抓取和转移。

多AGV协同调度与控制系统负责从智能药柜处转运药包至分拣系统，其采用了基于进化学习策略的协同调度和自适应运动控制算法，可完成对出配药系统的集散式转运、协同化调度。

智能分拣机器人系统主要负责对药包的分拣工作，由于采用了基于机器视觉和手眼协调的运动建模与控制算法，可以实现对堆积的多包药袋的连续检测、精确定位和高速分拣。

本系统解决了目前中药房人工抓药面临的劳动强度大、工作效率低、存在人为出错、拿药排队等候时间长等问题，具有比传统药房具有发药速度快、7×24小时全天候工作、避免人为出错、高效可靠等优点，将大大提高中药房的配制精度，为提高疗效奠定基础，同时也将大大提高医师人员效率，节约成本，增加效益。

二、关键技术：

1、柔性药包抓取分离技术，本产品提出一种基于真空吸附原理的柔性药包抓取分离技术，采用阵列式吸盘完成对散乱分布的小包装中药的抓取和转移。

2、动态计量技术。针对传统静态称量过程的振动过渡时间长的问题采用了递推最小二乘估计算法减少了单次称量的时间，提升了称量效率。

3、智能分拣机器人系统：基于机器视觉和手眼协调的运动建模与控制算法，可以实现对堆积的多包药袋的连续检测、精确定位和高速分拣。

4、多AGV协同调度与控制系统：基于进化学习策略的协同调度和自适应运动控制算法，可以实现对出配药系统的集散式转运、协同化调度和一体化管理。

三、应用场景：

散袋小包装中药智能出配药系统主要用于中医院的药房，提高药房抓药、出药的自动化程度。传统的人工抓药出药等待时间长，人力成本高，面对动辄几十味的中药药方出错概率大。而散袋小包装中药智能出配药系统用机器代替人工，同时提高效率，降低病患的等待时间，提高人民群众对医院服务的满意程度，为后续实现医院全自动药房的预购预储、配药出药、煎药供药、药品监督、处方回溯等一系列数字化建设打下坚实基础。

四、产业化前景:

对于药品种类繁杂、药品储量大、看病流程精简化等方面，国内外的现有药房设备暂时无法满足以上多样化需求，存在巨大改进空间。本产品从这一点切入，使用国际前沿的机器视觉、神经网络、人工智能等技术，实现对药包的精确识别，高效出配药。通过对该项目的开展，实现全自动出药，既可以降低人工的劳动强度、节省人工成本，又可以保证出药的准确性，将其应用于中药自动化药房，可以减少药剂师的数量、解决配药核实的难题，并大大提高中药处方的配药效率，对中医药在现代化药房的普及与发展具有十分重要的学术和实用意义。

中药自动出配药系统可在真正意义上实现药房管理的自动化，能为重庆市智能制造产业的可持续发展和全面升级提供动力，并且具有巨大的经济效益。 目前国内共有3000余家专科中医医院，二级以上综合性医院12000余家，中医诊所、国医堂7000余家，对于医院每套设备代替10-20人工，每年可直接节省100-200万元。若按市场规模的30%进行测算，本产品的预期实现产值可达20亿元。

图1 系统整体构架图

图2 智能药柜结构示意图